靠模跟蹤機(jī)構(gòu)橢圓形殼體在回轉(zhuǎn)過程中，其回轉(zhuǎn)半徑隨殼體相位的改變而不斷變化。要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)焊接，焊槍與殼體回轉(zhuǎn)中心之間的距離必須能夠隨其回轉(zhuǎn)半徑的變化而做相應(yīng)的改變，使焊槍與殼體之間的相對(duì)距離不發(fā)生變化，即實(shí)現(xiàn)焊縫自動(dòng)跟蹤。該自動(dòng)焊機(jī)采用的是隨動(dòng)式靠模跟蹤機(jī)構(gòu)，在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上，使跟蹤與靠模接觸點(diǎn)和焊接點(diǎn)分離，解決了一般接觸式跟蹤普遍存在的跟蹤盲區(qū)問題?？紤]跟蹤觸頭長(zhǎng)時(shí)間使用的磨損，跟蹤機(jī)構(gòu)必?cái)n刃犬乙醉血刃夕次坎，卒篇夕窮圖靠模跟蹤機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)電控系統(tǒng)電控系統(tǒng)采用作為主控機(jī)，包括時(shí)序控制變轉(zhuǎn)速控制位置控制安全檢測(cè)控制等幾個(gè)控制單元。
殼體回轉(zhuǎn)速度采用交流變頻調(diào)速技術(shù)控制，殼體位置信息通過光電編碼器精確地記錄和反饋。焊縫長(zhǎng)度起收弧位置焊縫搭接長(zhǎng)度以及焊接速度等相關(guān)技術(shù)參數(shù)均可通過進(jìn)行預(yù)置，實(shí)現(xiàn)了真正意義上的自動(dòng)焊接。轉(zhuǎn)速控制對(duì)于橢圓形壓縮機(jī)殼體的焊接而言，如果回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)速度不變，那么受殼體長(zhǎng)短軸位置變化的影響，焊接速度（殼體線速度）將發(fā)生變化（約其結(jié)果一是造成了焊縫寬窄不一致，影響壓縮機(jī)的質(zhì)量二是受長(zhǎng)軸處焊接速度的制約，限制了生產(chǎn)效率的提高。
為了解決上述問題，該自動(dòng)焊機(jī)采用交流變頻調(diào)速控制技術(shù)，對(duì)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)實(shí)行變轉(zhuǎn)速控制，使殼體的線速度基本保持一致，從而保證了焊縫的均勻一致性。置控制要實(shí)現(xiàn)焊接全過程的自動(dòng)化獲得高質(zhì)量的焊縫，需要在整條焊縫的焊接過程中采取多項(xiàng)技術(shù)措施。而實(shí)現(xiàn)這些技術(shù)措施的前提是對(duì)殼體的位置信息的精確識(shí)別和反饋。
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