接觸跳轉(zhuǎn)功能，即Touch Skip Function。此功能是一個選項功能，和標準功能中的Skip Condition指令不同。標準功能中的Skip Condition指令，是在編程時設定一個條件，當機器人運動過程中滿足這個條件時，會立刻跳轉(zhuǎn)到程序其它行。而Touch Skip Function，用于監(jiān)控任意多個軸的擾動扭矩，當任意軸的擾動超過了設置的閾值時，就會執(zhí)行高速的跳轉(zhuǎn)。使用此功能，可以避免機器人在位置干涉時出現(xiàn)碰撞報警，以保持運動的連續(xù)性。
當設置Touch Skip功能時，“SETUP/TOUCH SKIP”界面將會顯示；使用該功能時，能夠調(diào)用接觸跳轉(zhuǎn)子程序。
注意：當使用Touch Skip功能時，系統(tǒng)變量$MISC_MSTR.$HPD_ENB必須為TRUE(默認值為FALSE)；如果$MISC_MSTR.$HPD_ENB不為TRUE，請設置為TURE，并重啟。
● 在“Sch.No.”中輸出一個值，可改變條件的編號
● 針對每一個軸的擾動，可設置最大值、最小值和enable/disable
在上圖中的設置中，J4軸的擾動最大值為3.50[A]，J5軸的擾動最大值為3.00[A]。也就是說，當機器人J4軸在運動過程中擾動扭矩達到3.50A時，觸發(fā)Touch Skip條件，從而發(fā)生程序跳轉(zhuǎn)，跳至后續(xù)程序的某一行，并中止當前運動指令。
進入STATUS-AXIS-DISTURBANCE界面，可觀察擾動狀態(tài)(如下圖)。觀察機器人運動過程中各軸擾動扭矩的最大值或最小值，并作為參考，來設置TOUCH SKIP界面設置合適的擾動值最大值或最小值(即閾值)。
在TP程序中，Touch Skip的使用方法可以參考下面的例子：
1： CALL SETSKCOL(1，1) ；
2： CALL CLSKP_G1 ；
3： L P[1] 20mm/sec FINE ；
4： L P[2] 20mm/sec FINE Skip，LBL[1]，PR[1]=LPOS ；
5： MESSAGE[TOUCH] ；
6： END ；
7： LBL[1] ；
8： MESSAGE[NO TOUCH] ；
9： END ；
其中，子程序SETSKCOL的參數(shù)含義為群組1內(nèi)各軸的擾動閾值設置了條件編號[1]；子程序CLSKP_G1包含了跳轉(zhuǎn)條件為 “群組[1]的任意軸上擾動超過了閾值”。 程序第4行中帶有高速跳轉(zhuǎn)指令的運動，當觸發(fā)了SKIP條件后，執(zhí)行下一行(第5行)，并將當前位置存入PR[1]。當沒有滿足跳轉(zhuǎn)條件時，執(zhí)行跳躍到標簽LBL[1]，執(zhí)行第7行。例如，當運程序第4行的過程中，機器人與外圍設備發(fā)生了接觸，且J4軸擾動扭矩值達到了上限，機器人就不會完成第4行的運動指令，實現(xiàn)接觸跳轉(zhuǎn)。
使用此功能后，在可能存在干涉的環(huán)境下，可有效地避免機器人與外圍設備的碰撞，達到保護機器人和外圍設備的目的，保證生產(chǎn)安全。
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